河豚IV-A水下機器人是全新一代小型纜控水下機器人，也是“豚”系列產(chǎn)品中最小的一款產(chǎn)品，它匯集了深之藍多年來的研發(fā)設(shè)計精粹。河豚IV設(shè)計緊湊、小巧輕便，采用框架式結(jié)構(gòu)和模塊化設(shè)計，1-2人就可以快速搬運、布放回收。該設(shè)備配備了2個水平推進器、1個垂直推進器和1個側(cè)向推進器，該推進器為我司專利產(chǎn)品，性能趕超國外通規(guī)格產(chǎn)品性能（單只額定功率1000W，最大推力大于18kg），這使得河豚IV具備了超強的動力；設(shè)備搭載了1臺專業(yè)高清數(shù)字攝像機和2只高亮度LED光源，即使在黑暗環(huán)境或者較差水質(zhì)中也能保證優(yōu)良的成像效果；設(shè)備本身還提供了若干高速和低速擴展接口，可以根據(jù)用戶的不同需求選配的輔助攝像頭、聲納、機械手、水聲定位系統(tǒng)、高度計等多種傳感器及作業(yè)工具，以應(yīng)對不同的任務(wù)。


河豚IV水下機器人主體框架采用高級PP材料，在保證連接強度的情況下有效降低整機質(zhì)量；浮力材料使用國內(nèi)頂級的制造商產(chǎn)品，材料可以承受最大3MPa靜水壓；密封殼體采用6061硬質(zhì)鋁合金并進行硬質(zhì)陽極氧化及附色處理，質(zhì)量輕、強度高、耐腐蝕。
攝像系統(tǒng)使用的是一款高清數(shù)字變焦彩色相機，采用索尼原裝的感光傳感器（CMOS）,相機分辨率為1920*1080P，鏡頭支持4倍光學變焦，相機可支持彩色和黑白低照度兩種拍照模式，彩色模式下最低感光度為0.01LUX，黑白模式下感光度更可達0.001LUX，從而保證了其優(yōu)異的視頻獲取能力。
臍帶纜使用進口零浮力電纜，該電纜線徑12mm，纜的抗拉強度為大于800kg，淡水中為中性浮力，并配有深之藍自主研發(fā)的專用纜軸適配絞車，便于臍帶纜的布放和回收。
水面控制單元使用框架式服務(wù)器機架式設(shè)計，可將控制&能源中繼、遙控盒、操作鍵鼠、外擴設(shè)備接口單元集成與一身。顯示器使用17寸高清高亮LCD，在一定日光照射下也能保持屏幕影像清晰可見；控制單元設(shè)計有一鍵拍照、攝像功能，并特別設(shè)計了視頻實時回放功能，非常便于工程師在作業(yè)過程中實時的回放和分析影像資料，自身配有500G硬盤存儲空間（可根據(jù)需要擴充），最大可支持200小時的AVI視頻攝錄。
該機器人配備有深之藍公司的TG166大推力電驅(qū)推進器，該款推進器為深之藍的專利明星產(chǎn)品，性能及無故障運行時間數(shù)據(jù)均已經(jīng)超過國外同規(guī)格產(chǎn)品，打破了該規(guī)格推進器國外公司的壟斷，使國內(nèi)用戶不再為配件采購以及機器人維修的漫長周期所困擾。單只推進器最大推力18kg，可實現(xiàn)推進器全推力的連續(xù)可調(diào)（最低轉(zhuǎn)速可達60rad/s），不僅可為機器人提供強大的動力，并且為機器人的精確推力控制提供了有力的保證。

ROV規(guī)格
尺寸	長*寬*高 695*480*462（mm）
操作深度	300m
空氣中重量	34Kg
結(jié)構(gòu)形式	開放式框架
有效載荷	3kg
航行速度	＞3節(jié)
運動	3軸
推進器
推進器數(shù)量	2水平+1垂直+1側(cè)向
前向推力	34kg
側(cè)向推力	10kg
垂直推力	17kg
觀測系統(tǒng)
攝像頭	1080p高清數(shù)字相機
最小照度	0.01lux@F1.4
云臺	俯仰±60°
照明	4000Lm高亮LED，亮度可調(diào)